• 三菱電機 J4サーボ シンプルモーションユニットQD77MS設定

    2020-12-28 19:27

    仕方ないのかもしれんがユーザーズマニュアルが998ページはとっさに読めない。
    必要そうな箇所の抜粋。
    ひとつ前のシリーズなのでもう使うことはないと思うが念のため記録。
    J5はこっち。


    ・バッファメモリのコメントを一括読み出し
    グローバルデバイスコメントを開いた状態で編集→サンプルコメントの流用→インテリジェント機能ユニット
    先頭XYアドレスを選択。

    ・サーボON許可、前進端、後退端、サーボ非常停止などの信号について
    サーボアンプCN3や位置決めユニットQD77に繋ぐ方法もあるが、PLCの汎用入力をバッファメモリ経由で利用すれば専用端子台とケーブルが省略できる。
    詳細パラメータ1
    Pr80 外部信号選択 2:QD77MSのバッファメモリを使用
    Pr82 緊急停止有効/無効 1:無効 サーボアンプCN3無効(2000で有効。
    PA04 機能選択A-1 2100 シンプルモーションユニット無効。
    U*¥1928+100nに各種信号のビットを入れる。マニュアル5 - 143参照

    ・JOG運転
    U*¥1518+100nに速度設定(mm/min) マニュアル5 - 155参照
    Y08+2nで正転、Y09+2nで逆転

    ・専用命令ZP.PSTRT1 マニュアル15章参照
    ZP.PSTRT1 Un D0 M0
    D0:システム領域で使用禁止
    D1:エラーコード 正常で0 読み出しのみ可
    D2:位置決めパターン番号 原点サーチはK9001
    M0:完了(1スキャンのみ)
    M1:異常完了

    ・位置決めデータ マニュアル5 - 76参照
    2004+6000n+10J 指令速度 BIN32
    2006+6000n+10J アドレス/移動量 BIN32
    2008+6000n+10J 円弧アドレス BIN32

    ・タッチパネル表示すべきバッファメモリ
    G800+100n 現在値(0.1μm 符号付きBIN32
    G818+100n 目標値(0.1μm 符号付きBIN32
    G820+100n 速度(mm/min 符号付きBIN32
    G854+100n 回転数(0.1r/min 符号付きBIN32
    G856+100n 電流値(0.1% 符号付きBIN16
    G880+100n ピーク負荷(0.1% 符号付きBIN16
    G806+100n エラー番号 符号無しBIN16

    ・基本パラメータ1の算出ウィンドウについて

    自動算出するとものすごい数が入るが、ボールねじリードやピニオン径とパルス量の最小公倍数をとっているだけで比率は正しいらしい。0.1μmの精度を求めないなら1回転あたりの移動量(リード)を直接入れたほうが後から見やすい。
    HG-MR/SRなどの標準モーターなら1回転あたりのパルスは4194304 pulse/r (デフォルト値)で良い。

    ・制御方式について
    01h ABS直線 指定した座標まで移動。一番よく使う。
    02h INC直線 指定した距離分移動。定ピッチ送り。
    03h 定寸送り 現在値を0にした後、指定した距離移動。タイミングベルトとか。

    ・サーボアンプのディップスイッチは1軸:0 2軸:1
    うっかりずれる。これわかりにくいと思う。

    ・サーボパラメータ→リスト表示、基本設定
    PA03 絶対位置検出システム 0001 切った時に現在値を覚えておく設定
    PA21 機能選択A-3 1に変更。0だと原点復帰の前にZ相を通過する必要あり。インクリメンタルエンコーダーの名残だと思う。

    ・ハウリングしたら
    サーボパラメータ→リスト表示→ゲイン・フィルタ設定のPB01アダプティブチューニングの該当軸を0001にする。
    PB13機械共振抑制フィルタに値が入る。

    デバイス番号は8軸までに準拠。16軸の場合はマニュアルを参照してください。
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  • 三菱電機 J5サーボアンプ/モーター設定

    2020-12-28 19:07

    モーションユニットクイックスタートガイドに沿って設定する…のだが218ページもあり、あんまりクイックじゃない。必要そうな箇所抜粋。
    J4はこっち。


    開発環境
    MELSOFT GX Works3のアップデート
    ここ1年でインターフェースがそこそこ変わっているので必ずやろう。1.061→1.066をさぼってハマった。

    モーション制御設定
    GX works3のアドオンみたいな。

    FBライブラリ
    [ツール]タブ⇒[プロファイル管理]⇒[登録]

    ・GX Works3でラベルが見切れる回避。
    表示→デバイス/ラベル名表示形式→折返し表示
    ツール→オプション→ラダーエディタ→回路図→表示形式→デバイス/ラベル名折返し表示行数

    ・バッファメモリのコメントを一括読み出し
    グローバルデバイスコメントを開いた状態で
    編集→サンプルコメントの流用→インテリジェント機能ユニット
    先頭XYアドレスを選択。X0,X1,Y0だけなのでやらんでもいい。


    ユニットパラメーター(ネットワーク)
    接続するサーボアンプをドラッグドロップして、それぞれIPアドレス(1からでいい)を入れる。各軸に対して
    ・モーション管理局にチェック(入れないと入出力ユニット扱いになる)
    ・パラメータ自動設定にチェック(電源ON時にPLCからサーボアンプへ設定を送る。アンプ交換時に便利)
    ・PDOマッピングは「はい」を押して自動設定。
    J4よりめんどくさくなっているが、サーボアンプ以外も同じネットワークに居るから仕方ない。



     ユニット拡張パラメーター「モーション制御設定機能」
    「軸」を右クリックして必要個数追加。3軸一体のアンプは「192.168.3.1」「192.168.3.1#1」「192.168.3.1#2」になる。
    ・上限、下限リミットセンサーの設定。CN3に接続するなら不要だが、PLCに取り込むなら下記。
    対象:G11478000の0ビットから順に使う。CPUから見るとU0*¥G11478000.0になる。*はユニット割り付けた番号の10の位。
    ユーザーが自由に使えるデバイスはG11478000~G11997999
    PD41.2 1→0 リミットスイッチ有効状態:常に有効
    PD41.3 1→0 センサ入力方式:サーボアンプより入力
    PA04.2 0→1 強制停止無効
    ・位置指令単位:pls→μm
    ・ドライバ単位変換分子と分母:ボールねじのリードと減速比率入れたら計算してくれる。


    PA03 0→1 絶対位置検出システム 有効
    PC29 00101000→00001000 「AL.0E3 絶対位置カウンタ警告」 無効
    PT45 原点復帰方式 37(初期値):現在地データセット -1:近点ドグ正方向 -33:近点ドグ負方向 


    ラベルの公開設定
    モーション制御設定機能で“ラベル”⇒“グローバルラベル”⇒"Global"、"Sys+Global"、“Ax+Global”ラベルを有効に
    AXIS_REAL内のAxisRef,Mdを有効に。
    AXIS_REAL_MONI内のAxisStatusほか、使いそうなパラメーターを有効にする。
    コメントが不親切で見逃しがちだが、Io_***をモニタに使う。項目「Io_TorqueActualValue」の説明コメントが「Io_TorqueActualValue」って私の作るプログラム並み。

    値が整数でなくLREAL(倍精度実数値)で帰ってくる項目もある。
    宣言しない限りデバイスに実数は入らないので、DBL2DINTやDINT2DBL命令で変換する。
    型の命名規則は三菱推奨に従おう。
    u WORD 符号なし16ビット
    ud DWORD 符号なし32ビット
    w INT 符号付き16ビット
    d DINT 符号なし32ビット
    e REAL 単精度実数(FLT)
    le LREAL 倍精度実数(DBL)


    ・ラダーへの組み込み
    マニュアルにはSFCでつくれと書いてあるが、今回はラダーで書いた。
    三菱の人曰くSFC派:ラダー派 = 6:4くらいらしい。
    表示→ドッキングウィンドウ→部品選択 で部品選択画面を開いておく

    X*1「同期用フラグ」がONになったらY*0シーケンサレディをONにする。するとX*0「準備完了」がONする。
    他の入出力デバイスは全て使用禁止。
    部品選択「ライブラリ」タブ→MotionControl_RD78~→FB→Management内のMC_AllPowerをラダー画面へドラッグドロップ
    X*0を受けて全軸サーボON。

    以降も
    「ライブラリ」タブ→MotionControl_RD78~→FB→Operation-Individualから使う動作をラダー画面にドラッグドロップ
    ・JOG運転 MCv_Jog
    特に何も言うことがない。強いてあげるなら実数は「E70000」のようにする。Works3から整数の「K」は要らなくなった。

    ・原点復帰 MC_Home
    原点ドグはビット扱いではなく、データ型「MC_INPUT_REF」でラベル設定必要。ここではラベル名をHomingDog1とした。
    先頭IOを指定。「MOV H0* HomingDog1.Signal.Source.StartIO」
    デバイス名を「文字列で」HomingDog1.Signal.Source.Targetに書き込む。信じられん不親切ポイント
    つまり「$MOV_WS "[DEV]G11478001.1" HomingDog1.Signal.Source.Target」になる。
    CN3に原点センサつなぐならここまで不要。もちろんデータセット方式の原点復帰なら不要。

    ・単独(絶対)位置決め MC_MoveAbsolute

    ・同期(補完)位置決め
    後日

    ・異常リセット
    モーションコントローラーリセットはビット「RD78_00*0.System.Cd.ErrorReset」(要ラベル公開)
    軸リセットはFB→Management内のMC_Reset


    ここではPLCの入出力端子に原点や非常停止、上下限リミットスイッチをつける場合を書いた。
    パラメータ初期値はサーボアンプのCN3に接続するようになっており、MEE製のケーブルと端子台の購入が要るが、設定が楽。ブレーキ付きサーボモータは端子台買った方がいい。端子台にハードウェアインターロックが含まれ、ブレーキかかった状態で回転するトラブル等を防いでくれる。
    ケーブル:DG4SV2CB(耐屈曲は末尾にH)
    端子台(ブレーキ付):DG2BK1TB
    端子台(ブレーキ無) :DG2SV2TB(2軸、3軸用は末尾に2,3をつける。)


    J4と比べていいところ。
    ・安い。J4→J5のユーザー移行を狙っているようで、J4のシンプルモーションと比べてなお安い。
    ・LANケーブルが使える。公認のハブが売られているが市販のスイッチングハブで良い。J4までは光ファイバケーブルが高価だった。
    ・CClink TSNという規格で通信する。入出力ユニットやPCその他通信機器と共存できる。設備内にLANケーブルの系統を3つ引くという地獄から抜け出せて偉い。


    GxWorks3から使えるショートカット
    alt+↑/↓ デバイス番号を減らす/増やす
    / a接点、b接点切り替え
    H:16進数 E:浮動小数点 記号なしまたはK:10進数
    ctrl + 十字キー(黄色の□をドラッグ) 線を引く


  • 三菱電気インバータ E800のCClink IEF Basic設定

    2020-12-28 18:43

    昨年末に発売されたE800シリーズは型番末尾に「EPA」をつけるとCClink IEF Basicに対応、LANケーブル差し込み口が2個ついた機種になる。
    例:FR-E820-0.75KEPA 価格は+1,000円くらい。
    EXT-PU-JOGに加えてNET運転のモードが有る。
    Q**UDVCPUやR**ENCPUはCClink IE Basicに対応しており、接続可能。
    電源とアース、LANケーブル差し込みで配線が完了。PLCの入出力接点が節約できる。

    パラメータ設定が多い。
    E800取扱説明書(通信編)に沿って設定すればよいが、198ページもあるので最低限必要そうな箇所抜粋。


    ・GX works準備(やらんでも良いが、インバータが機種不明の子機扱いになる)
    プロファイルをダウンロードし、展開せずそのまま使う。
    インバータ用CC-Link IEフィールドネットワークBasic CSP+ファイル
    GX worksを開く。(プロジェクトは開かない)
    ツール→プロファイル管理→登録
    0x0001_FR-E800-E_1_ja.CSPP.zip


    インバータパラメータ設定
    Pr.1429 通信プロトコルの選択 45238(初期値)→ 61450
    Pr1434~1437インバータIPアドレスの設定。
    PLCの初期値192.168.3.39と同じセグメント。タッチパネル初期値192.168.3.18は避ける。
    Pr1449~1452操作権(PLC)IPアドレスの設定。
    リセット(電源再投入)

    Pr.設定値
    772パラメータ書き込み許可
    5022通信遮断(PLC電源切)から自動復帰
    54418CClink ver.2相当
    142961450CClink IEF Basic利用
    1434192インバータIPアドレス
    1435168
    14363
    14371~255重複避ける
    1449192操作権(PLC)IPアドレス
    1450168
    14513
    145239PLC初期設定が39


    ユニットパラメータ→基本設定→ネットワーク構成設定→接続機器の自動検出


    リフレッシュ設定したら入出力は下記になる。
    Ww1+エラーコードは保守編16ページ参照
    他にモニタしたい項目あれば機能編(通信編ではない)マニュアル211ページ参照。
    2台目はX40,Y40 Wr20 Ww20

    XYWrWw
    0正転中正転STF電流2(電流値)1
    1逆転中逆転STR周波数設定周波数[0.01Hz]
    2運転中RUN高速RH返答コード命令コード
    3周波数到達中速読み出しデータ書き込みデータ
    4過負荷警告低速トルク 値37(トルク)3
    5Pr193JOG消費電力 値413(消費電力)4
    6周波数検出FU第2機能出力電力 値514(出力電力)5
    7異常電流入力積算電力 値625(積算電力)値6
    8Pr194NET X1異常内容異常内容
    9Pr313停止 MRS異常時周波数PID 目標値
    0APr314NET X2異常時電流PID 測定値
    0BPr315RES異常時電圧PID 偏差
    0Cモニタ中モニタ指令異常時通電時間トルク制限
    0D周波数設定完了周波数設定RAM空き空き
    0E周波数設定完了周波数設定EEPROM空き空き
    0F命令コード実行完了命令コード実行空き空き
    10予約予約
    11予約予約
    12予約予約
    13予約予約
    14予約予約
    15予約予約
    16Pr195予約
    17Pr196予約
    18予約予約
    19予約予約
    1A異常エラーリセット
    1BReady(正常)NET X3
    1C予約NET X4
    1D予約NET X5
    1E予約予約
    1F予約予約
    モニタコード
    コード内容
    1周波数
    2電流値
    7トルク[%]Pr80(モータ容量)Pr.81(極数)の設定必要
    13消費電力[0.01kw]インバータ損失含む
    14出力電力[0.01kw]モーターが受け取った実効値
    25積算電力[0.01kw]出力電力の積算