三菱電機 J5サーボアンプ/モーター設定
モーションユニットクイックスタートガイドに沿って設定する…のだが218ページもあり、あんまりクイックじゃない。必要そうな箇所抜粋。
J4はこっち。
開発環境
・MELSOFT GX Works3のアップデート
ここ1年でインターフェースがそこそこ変わっているので必ずやろう。1.061→1.066をさぼってハマった。
・モーション制御設定
GX works3のアドオンみたいな。
・FBライブラリ
[ツール]タブ⇒[プロファイル管理]⇒[登録]
・GX Works3でラベルが見切れる回避。
表示→デバイス/ラベル名表示形式→折返し表示
ツール→オプション→ラダーエディタ→回路図→表示形式→デバイス/ラベル名折返し表示行数
・バッファメモリのコメントを一括読み出し
グローバルデバイスコメントを開いた状態で
編集→サンプルコメントの流用→インテリジェント機能ユニット
先頭XYアドレスを選択。X0,X1,Y0だけなのでやらんでもいい。
ユニットパラメーター(ネットワーク)
接続するサーボアンプをドラッグドロップして、それぞれIPアドレス(1からでいい)を入れる。各軸に対して
・モーション管理局にチェック(入れないと入出力ユニット扱いになる)
・パラメータ自動設定にチェック(電源ON時にPLCからサーボアンプへ設定を送る。アンプ交換時に便利)
・PDOマッピングは「はい」を押して自動設定。
J4よりめんどくさくなっているが、サーボアンプ以外も同じネットワークに居るから仕方ない。
ユニット拡張パラメーター「モーション制御設定機能」
「軸」を右クリックして必要個数追加。3軸一体のアンプは「192.168.3.1」「192.168.3.1#1」「192.168.3.1#2」になる。
・上限、下限リミットセンサーの設定。CN3に接続するなら不要だが、PLCに取り込むなら下記。
対象：G11478000の0ビットから順に使う。CPUから見るとU0*￥G11478000.0になる。*はユニット割り付けた番号の10の位。
ユーザーが自由に使えるデバイスはG11478000～G11997999
PD41.2 1→0 リミットスイッチ有効状態：常に有効
PD41.3 1→0 センサ入力方式：サーボアンプより入力
PA04.2 0→1 強制停止無効
・位置指令単位：pls→μm
・ドライバ単位変換分子と分母：ボールねじのリードと減速比率入れたら計算してくれる。
PA03 0→1 絶対位置検出システム 有効
PC29 00101000→00001000 「AL.0E3 絶対位置カウンタ警告」 無効
PT45 原点復帰方式 37(初期値):現在地データセット -1:近点ドグ正方向 -33:近点ドグ負方向
ラベルの公開設定
モーション制御設定機能で“ラベル”⇒“グローバルラベル”⇒"Global"、"Sys+Global"、“Ax+Global”ラベルを有効に
AXIS_REAL内のAxisRef,Mdを有効に。
AXIS_REAL_MONI内のAxisStatusほか、使いそうなパラメーターを有効にする。
コメントが不親切で見逃しがちだが、Io_＊＊＊をモニタに使う。項目「Io_TorqueActualValue」の説明コメントが「Io_TorqueActualValue」って私の作るプログラム並み。
値が整数でなくLREAL(倍精度実数値)で帰ってくる項目もある。
宣言しない限りデバイスに実数は入らないので、DBL2DINTやDINT2DBL命令で変換する。
型の命名規則は三菱推奨に従おう。
u WORD 符号なし16ビット
ud DWORD 符号なし32ビット
w INT 符号付き16ビット
d DINT 符号なし32ビット
e REAL 単精度実数(FLT)
le LREAL 倍精度実数(DBL)
・ラダーへの組み込み
マニュアルにはSFCでつくれと書いてあるが、今回はラダーで書いた。
三菱の人曰くSFC派:ラダー派 = 6:4くらいらしい。
表示→ドッキングウィンドウ→部品選択 で部品選択画面を開いておく
X*1「同期用フラグ」がONになったらY*0シーケンサレディをONにする。するとX*0「準備完了」がONする。
他の入出力デバイスは全て使用禁止。
部品選択「ライブラリ」タブ→MotionControl_RD78～→FB→Management内のMC_AllPowerをラダー画面へドラッグドロップ
X*0を受けて全軸サーボON。
以降も
「ライブラリ」タブ→MotionControl_RD78～→FB→Operation-Individualから使う動作をラダー画面にドラッグドロップ
・JOG運転 MCv_Jog
特に何も言うことがない。強いてあげるなら実数は「E70000」のようにする。Works3から整数の「K」は要らなくなった。
・原点復帰 MC_Home
原点ドグはビット扱いではなく、データ型「MC_INPUT_REF」でラベル設定必要。ここではラベル名をHomingDog1とした。
先頭IOを指定。「MOV H0* HomingDog1.Signal.Source.StartIO」
デバイス名を「文字列で」HomingDog1.Signal.Source.Targetに書き込む。信じられん不親切ポイント
つまり「$MOV_WS "[DEV]G11478001.1" HomingDog1.Signal.Source.Target」になる。
CN3に原点センサつなぐならここまで不要。もちろんデータセット方式の原点復帰なら不要。
・同期(補完)位置決め
後日
・異常リセット
モーションコントローラーリセットはビット「RD78_00*0.System.Cd.ErrorReset」(要ラベル公開)
軸リセットはFB→Management内のMC_Reset
ここではPLCの入出力端子に原点や非常停止、上下限リミットスイッチをつける場合を書いた。
パラメータ初期値はサーボアンプのCN3に接続するようになっており、MEE製のケーブルと端子台の購入が要るが、設定が楽。ブレーキ付きサーボモータは端子台買った方がいい。端子台にハードウェアインターロックが含まれ、ブレーキかかった状態で回転するトラブル等を防いでくれる。
ケーブル：DG4SV2CB(耐屈曲は末尾にH)
端子台(ブレーキ付)：DG2BK1TB
端子台(ブレーキ無) ：DG2SV2TB(2軸、3軸用は末尾に2,3をつける。)
J4と比べていいところ。
・安い。J4→J5のユーザー移行を狙っているようで、J4のシンプルモーションと比べてなお安い。
・LANケーブルが使える。公認のハブが売られているが市販のスイッチングハブで良い。J4までは光ファイバケーブルが高価だった。
・CClink TSNという規格で通信する。入出力ユニットやPCその他通信機器と共存できる。設備内にLANケーブルの系統を3つ引くという地獄から抜け出せて偉い。
GxWorks3から使えるショートカット
alt+↑/↓ デバイス番号を減らす/増やす
/ a接点、b接点切り替え
H:16進数 E:浮動小数点 記号なしまたはK:10進数
ctrl + 十字キー(黄色の□をドラッグ) 線を引く