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RCプロポの信号
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RCプロポの信号

2020-06-01 09:00




    テストしたコントローラでは
    無操作時も72.5Hz(13.8ms)で信号は出力されていた。
    (20msじゃないのか?)

    無操作時は「PWM信号が出ていないのか」と考えていたが
    そうではなく、プロポのコントローラーのポジションに相当する
    PWM信号を送り続けているようだ。

    試しに、操作最大と最小の操作を行うと
    Duty 7.2~14.5で変化した。

    しかし、これは面倒な状態だ。

    当初、無信号なら「割り込みI/O」で自律飛行のジャイロから
    操作を奪おうと考えていたが、違う方法を考えなければ。




    そこで、Arduinoの割り込みピンに入った
    PWM信号のデューティー比の変化を閾値にして、基準以上に
    変化した場合、機体の操作に反映する。と言う方法を考えた。

    (UnoとMicroで割り込みピンが違うのですが
    ピン2と3はint0/1で共通なので
    取り合えず2で)

    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2), state2, RISING );
    で、LOWからHIGHになった瞬間から
    タイマーを発動して、LOWになるまでの秒数(us)を計測
    変数に記録する。



    その時間でデューティーを計り、それが閾値を越えたら
    ユーザー操作を反映するような風に組めるか?


    (写真は、ブラシレスモーターを回してみている所。
    指で押さえてると、力負けするし、数万回転で危険なので
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