「人体の自由な軌跡を拡張することで巨大なロボットが作れる」 ――スケルトニクス社代表取締役CEO・白久レイエス樹氏インタビュー ☆ ほぼ日刊惑星開発委員会 vol.203 ☆

2014/11/18(火) 07:00

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「人体の自由な軌跡を拡張することで
巨大なロボットが作れる」
――スケルトニクス社代表取締役CEO
白久レイエス樹氏インタビュー

☆ ほぼ日刊惑星開発委員会 ☆

2014.11.18 vol.203

http://wakusei2nd.com

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本日のほぼ惑は、来年1月末に発売が迫った『PLANETS vol.9（東京2020）』の先取り記事をお届けします。子どもの頃に誰もが一度は夢見る「パワードスーツ」。それを本当に実現するべく、プロトタイプとなる「スケルトニクス」を開発中の若き技術者・白久レイエス樹さんにインタビューしてきました。

「人間が乗って操れるロボット」として、いま様々なメディアから注目を集めている、３メートル近い高さの外骨格パワードスーツ「スケルトニクス」。「人機一体」を地でいくこの機体は、2020年に向けて稲見昌彦氏を中心に進められている、テクノロジーを駆使した拡張スポーツ競技の実施を目指す「超人オリンピック」
【参考記事：http://ch.nicovideo.jp/wakusei2nd/blomaga/ar646085】
のプロジェクトの一つにも迎えられ、特に大きなインパクトを残している。

巨大な人型の骨格を実際に着用して手足を動かすことで動作を拡大するというその設計思想は、まさに人間の身体観やスポーツの概念の更新をはかる将来の拡張スポーツ像にも通ずるものだ。

このスケルトニクスを開発したのが白久レイエス樹氏率いる「スケルトニクス株式会社」。第21回高専ロボコン全国大会で優勝を飾った中心メンバー3人によって結成され、2011年にスケルトニクス初号機を完成させると、動画サイトなどを中心に大きな話題を呼んだ。今回はその白久氏にスケルトニクスの未来とスポーツとしての可能性について、お話を伺った。

◎聞き手：大井正太郎・中川大地／構成：大井正太郎

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■「ただ巨大なロボットを動かせるのが楽しい」というのがスケルトニクス

――PLANETSでは、以前「超人スポーツ委員会」を発足されたKMDの稲見昌彦先生にインタビューを行ったのですが、このプロジェクトにスケルトニクスが参加されていたことに興味を持って、本日お訪ねさせていただきました。この拡張スポーツの動きに参加されるまでには、どのような経緯があったのでしょうか？

白久　稲見先生と初めてお会いしたのは2012年のニコニコ超会議でニコニコ学会に呼ばれた時です。その後、稲見先生の研究室に遊びに行かせてもらって、学生向けのプレゼンなどを行ったのがきっかけです。2014年2月のKMDフォーラムが「超人オリンピック」をテーマにしたもので、その時には実際にスケルトニクスを持っていって展示に参加しました。

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▲スケルトニクスは今年２月のKMDフォーラムにも参加した。

と言っても、僕らは「超人スポーツ委員会」の発起人には入っておらず、メインで関わっているわけではありません。ちょうど10月10日の体育の日に行われた同委員会の発足記者会見にはスケルトニクスも呼ばれていたんですが、同日に開催されたCEATEC（シーテック。毎年10月に幕張メッセで開かれるIT・エレクトロニクス先進技術の見本市）に参加していたので行けませんでしたし。

ただ、僕らとしてもスケルトニクスを使ったスポーツはいずれやりたいと思っていたので、なんとなく向かう方向は一致してると思います。

――白久さんたちはロボコン競技でのチームからスタートされているわけですが、スケルトニクスを作るあたっても何かスポーツ競技のようなものをしたいという想定はあったのでしょうか？

白久　いや、そういうわけではないです。よく「外骨格を作って何したいの？」って言われるんですが、ただ自分たちが乗って動かせるロボットを作ってみたかっただけなんです。実際にそれができた時に強いて言えばそういったスポーツがやってみたいなと。だからスポーツの歴史を変えたいとか世界大会を開きたいといった夢があるわけではなくて、ただそのロボットで遊びたいという気持ちに近いんです。

見た目的には、いかにも役に立ちそうなツラをしているので、初めて見た人は皆さん変な期待をします（笑）。僕らも形から入っているところがあるのでしかたないんですが、これはエンタメ用で実際にはまだ大したことはできないんですよ。

――一見すると、パワードスーツですよね。しかしスケルトニクスを着用しても人間の力が増幅されるわけではない？

白久　全く増えないです。むしろ動かすためには人間の身体に負荷がかかります。「これで局地作業とかができるんですか？」といったこともよく聞かれるんですが、スケルトニクスはつけてただ巨大なロボットを動かせるのが楽しいというだけ。だから、着ぐるみにかなり近いんです。着ぐるみも中に入って歩き回るのが楽しいだけで、ふなっしーとかに作業性を求めたりすることはないわけですよね（笑）。そう言うと半分くらいの人は「なーんだ」って言って去っていくんですが、もう半分の人は「確かに面白いね」って言ってくれる。海外とかでもそこは両極端ですね。少なくとも現状はそうなってます。

――なるほど。ただ、現状では“実用”的な用途がなく、むしろ人体に負荷をかける器具になっているからこそ、スケルトニクスは何か新たなスポーツを生み出しうるんじゃないかという気がします。白久さんとしては、スケルトニクスをどういった形でスポーツに使いたいかのイメージはありますか？

白久　エクストリームスポーツのようなものになったらいいなとは思っています。たとえばダートバイクが悪路を走り回るのが好きなんですが、そんな感じで外骨格を着た人間が勢いよく走ってジャンプしたり技を決めたりするといったイメージ。パワーが有り余って床体操をオフロードでやってしまっているような感じになったらいいなと思っています。

■人体の自由な軌跡を拡張すれば巨大なロボットが作れるという発想

――超人スポーツは「身体拡張」がひとつのテーマになっていますが、ロボットを操縦するのではなく自ら着用して動かすというスケルトニクスはまさにその象徴のような存在だと思います。その発想のきっかけはなんだったんでしょう。

白久　高専時代にロボコンで2足歩行ロボットを作ったんですが、それは股関節のあたりで小さいかまぼこ型の軌跡を作って、それを足全体に大きく投影させることで歩行させるという仕組みでした。そのロボットはかまぼこ型の軌跡しか作れませんでしたが、人体は自由な軌跡を作れる。それをそのまま拡張できたら巨大なロボットが作れるんじゃないかという発想をメンバーの1人が思いついたのが、スケルトニクスが生まれるきっかけです。技術的にはもっと稼働部分が少ないほうが簡単なんですが、腕でいうと、肩を3自由度、肘を1自由度、そして手首を1自由度動かせるようにしたりして、結構グリグリ動かせてる感覚を得られるようにしています。

――だからこそ新しいスポーツに適しているという部分もあるのかもしれません。Twitterでスケルトニクスでフットサルをやってみたというツイートもありましたが、いかがでしたか？

白久　CEATECでスケルトニクス2台でフットサルをやってみたんですが、きつかったですね。人間よりも全然できない。超人オリンピックは技術で身体を拡張することで、生身の人間よりも優れた能力を発揮するというのがコンセプトだと思うんですが、現状では一般人がスケルトニクスをつけてフットサルをやっても3〜4歳の子供にも勝てないです。

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▲フットサルをプレイするスケルトニクス。／左：第二世代スケルトニクス・リメイク(Skeletonics Remake)　右：第五世代スケルトニクス・アライブ(Skeletonics Arrive)

――やっぱり操作が大変なので動きが重くなってしまうんですか。

白久　かなり重いですし遅くなります。自由度はかなり高く設計しているんですが、それでも人間のすべての自由度を再現できているわけではないので。サッカーはほんとに足の動きがすごく細かくて片足だけで立っている時間も長いのでなかなか難しいですね。キーパーくらいなら動かなくていいしできるかと思ったんですが、それでも難しかった。まだ他のスポーツにチャレンジしたことはないんですが、現状ではまだ人間のやるようなスポーツは厳しいんじゃないかという印象のほうが強いです。

――たとえばスケルトニクスをつけた人同士で徒競走をして、スケルトニクス操作の技術を競うといった競技ならどうでしょう。

白久　スケルトニクス同士で何かをするということは可能だと思います。既存のスポーツを人間と一緒にやろうとすると、どうしても人間の動きより遅くなって物足りないと思うので、スケルトニクスに最適なスポーツを考案するほうがいいのかもしれませんね。

――人間が普通に動くよりも違う身体感覚で操作しないといけないということは、スケルトニクスを着る段階で競技性が出てくるということにもなる。ロボコンでもボールを運ぶだけといったレギュレーションで行われることがありますが、そういったものも考えられるかもしれないですね。スケルトニクスは指も動かすことができますが、ものを掴む力はどれくらいあるんですか？

白久　今のところは空き缶を掴めるくらいですね。先端に重いモーターをつければもっとパワーは上がるんですが、今度はそれを持ち上げる人間の力が必要になってしまうんです。あまり細かい動きは得意じゃないです。

――ダンスみたいなものはどうでしょう？　PLANETS版「恋するフォーチュンクッキー」のPVでは実際にスケルトニクスにもダンスに参加してもらいましたが。

白久　それは可能だと思います。大きくてゆっくりした動きなら大丈夫なので、体操だったりリズムアクションゲームのような方向性は考えられるかもしれません。

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▲「恋するフォーチュンクッキー PLANETS Ver.」にも参加

■いざ作ってみると「自分も乗ってみたい」という声が多かった

――スケルトニクスは現在5号機ですが、今後もまだ進化していくわけですよね。今後の方向性としては力などの能力を強化していくのか、もっと動かしやすい軽量化をはかるのか、どちらの方向を目指しているんでしょう。

白久　現状は能力よりも女性や子供でも気軽に体験してもらえるような方向性を目指しています。初期は着脱するのに一度分解が必要だったりして、1度着るだけでも10分くらいかかっていたんですが、今はそのあたりが大分簡略化されました。最初はロボットに乗りたいのって僕らだけだと思ってたんですけど、いざ作ってみると「自分も乗ってみたい」という声が多かったんです。僕らが乗ってパフォーマンスするよりもみんなが乗れる形にしたほうがお客さんも来てくれることがわかった。その点を改善したことで、今回のCEATECでも多くの人に体験してもらえました。

――確かにスポーツも最初は観戦して面白いというよりも、実際に自分がプレイしてみて楽しさを知ることが多いですね。

白久　そうですね。もしスポーツを作っていくにしても、なるべくみんなが参加できるような形で競技を作れたらいいと思います。

――第4世代からは量産化を目指したという話も聞きました。

白久　第3世代までは作るのが趣味というような形でやっていたので、第4世代からは法人さまに提供するにあたって、多くの注文がきても対応できるようにしようと考えました。手作りの部品を減らしてなるべく全部外注できるように設計しなおして。今は長崎ハウステンボスさんに1台導入されていて、スタッフさんが現地でパフォーマンスをするのに使っていただいています。

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▲量産型の第４世代スケルトニクス

――スケルトニクスの今後の目標としては量産化を進めて、多くの人が気軽に体験したりスポーツを行えるものにするということになるんでしょうか？

白久　いえ、実は僕らがスケルトニクスを作っている一番の目的は、新しい動作可変型スーツ「エグゾネクス」というものを作るためなんです。これは最初にスケルトニクスが完成した時に次に何を作りたいかを考えた時に生まれたアイデアで、人型から車型に変形して自走できるスーツというもの。ただ、それを作るためにはお金が必要なので、そのお金を稼ぐために2号機から現在の5号機までのスケルトニクスを作っているというのが「株式会社スケルトニクス」なんです。だから日々考えているのはどうやったらスケルトニクスが売れて、エグゾネクスが作れるようになるかということなんですよ。

――では、エグゾネクスを作ろうと思った動機は何だったのでしょうか？

白久　スケルトニクスを作った時に、課題のひとつとして「持ち運びが大変」というのがあったんです。それなら変形して車になってくれたら運びやすいじゃん、という気軽な思い。あとはやっぱりロボットといえば変形だとか、圧倒的パワーで走り回るものだとか、そういうシンプルなロマンを詰め込んだものがエグゾネクス構想です。

■モーターを増やしても力が強くならないのが現状のパワードスーツのジレンマ

――お話を聞くと、すごく少年的な夢を持ち続けていることが原動力になっているような気がしますが、特に影響を受けたロボットアニメなどはありますか？

白久　ロボットアニメはチーム全員好きですね。僕個人で言うと『ゾイド』が原体験になっています。平成元年生まれなので、平成初期の『ゾイド』じゃなくて2000年前後に放送されていた『ゾイド』。ガンプラとかはプロモーション重視な面が強いけど、『ゾイド』はメカ重視な感じがあるのが好きでした。ロボットと言っても電気系とかメカ系とかいろいろ専門が分かれるんですが、僕のチームのメンバーはメカ系の人が圧倒的に多いです。

――なるほど、確かに『ゾイド』は機械というよりも人型の巨大ヒーローである点に本質がある主流のロボットアニメに比べて、あくまでメカニカルなアイテムありきのコンテンツですね。しかも動くというバリューが大きい。そんな原点を持ったメカ系のチームの皆さんが集まって、ロボコンで全国優勝されたわけですね。

白久　ロボコンもメカが強いチームと電気が強いチームで作り方は全然違うんです。僕たちのチームはとにかくメカが強いチームだった。たとえばある段差を越えるところをセンサーで判別して越えるか、メカ的なスイッチで察知して越えるかと二通りあるんですが、僕らは後者に力を入れました。それにも理由はあって、電気って動かなくなった時に故障の原因が目に見えないんです。内部で断線したのか、どこかのコネクタが緩んだのか、マイコンのプログラムが狂ったのかわからない。メカのいいところは壊れたところが目に見えるところなんですが、ロボコンではそれがすごく重要になるんです。トーナメントで決勝が近づくとロボを整備する時間がどんどん減っていくので、前の試合で壊れた箇所を短時間で直さないといけない。その時にあまり電気に頼っているとデバッグに時間がかかって、結局故障が直らないせいで負けるということが非常に多いんです。逆にそこさえなくせばわりと上のほうに行ける。

――故障しにくい電気系のロボットを作ることは難しいんですか？

白久　技術者っていうのは自分の持ってる一番高い技術を実装することに誇りを持っているので、本番直前でも昨日勉強した技術を入れたいんです（笑）。そのため、いざ本番で大きなバグが見つかってしまうということも多い。僕らが優勝した年は、1年前に作ったものよりあえてローテクなロボットを作ったんです。他の学校が技術的に優れた応用編の回路を使うところで、僕らは入門編の回路を使った。もちろんできることは少ないんだけど配線が少ないから早く作れるし壊れにくい。その方向性を目指したら圧倒的な強さで勝つことができたんです。そのメンバーの中でも特にメカに強い3人が立ち上げた会社なので、メカには自信を持ってます。

――電気やプログラムの人と組んで新しい方向性を目指すというような構想はあるんでしょうか。

白久　僕らも回路ができないわけじゃないので実は結構やってるんです。過去にもassisTrunk（アシストランク）っていうトランクが変形して握力を30倍に増幅する作品を作ったことがあるんですけど、それはめちゃくちゃ電気系です。じゃあなんでスケルトニクスに電気を使わないかというと、やはりトラブルが起きやすいのでアトラクションに向いてない。たとえばハウステンボスで使うにしても、電気が多いとメンテも増えるし現場の人としては面倒くさい部分も増えてしまうんです。また、そうした実用性以外の面でもやっぱり重くなってしまうのが難しい点です。たとえばひざの動きを楽にするためにモーターをつけると、今度はその重さのぶん股関節の負担が増えてしまう。そうやってどんどんモーターを増やしていっても重くなるだけで大して力が増えないんです。それが現状のパワードスーツのジレンマなんですね。パワードスーツ業界全体を見ても最近はモーターを少なめにする傾向になってきている気がします。

――素人から見るとなんとなく技術を全部詰め込めば強くなるような印象がありますが、いろいろと難しい問題を孕んでいるんですね。

白久　じゃあなんで技術者がパワードスーツを作るかというと、メリットとしては目立つんですね。少ないコストで注目を浴びることができる。さっきのアシストランクはスケルトニクス社が作った中でも最もハイテクノロジーな商品なんですけど、全く注目を浴びていません（笑）。カバンが1秒で変形して300キロの握力が出せるっていうすごいテクノロジーなのに全然ダメだった。やっぱり大きくて人型だったらみんな興味を持つというのは、人間の心理としてわかりやすい部分もあるんだと思います。

――スケルトニクスがこの大きさ（約３メートル弱）になったのは何か理由があったんですか？

白久　単純になるべく大きくしたかったんです。今は下半身が人間の1.5倍くらいで上半身が2倍くらいなんですが、負荷の大きさなどを考えて調整した結果、一番大きくできるのがこのサイズでした。あと、あまり大きく作りすぎると可搬性の問題が出てきて、輸送費が高くなってしまったり会場の入口に入らないといったことも起こるので、そういった面でもこのくらいのサイズがちょうどいいのかなと。もっと大型のロボットを作っているところもありますし、それはそれで派手なパフォーマンスもできるんですが、僕らのプロダクトは軽くて持ち運びやすいので呼ばれたらすぐに持っていけるというのがメリットになっています。

――スポーツをやるとしてもこのサイズがちょうどいいのかもしれないですね。超人スポーツ委員会は2020年の超人オリンピック開催を目標にしていますが、スケルトニクスとして2020年までにこうなっていたいというビジョンはありますか？

白久　超人スポーツのイベントに呼ばれればこれからも参加したいですし、それこそ本家の東京オリンピックの開会式を目指したらと言われることもあるんですが、ちょっとわからないことのほうが多いです。たとえば新しいスポーツを作って超人オリンピックに参加することを日々続けていけば広報としてはっきりした結果に繋がるかというと、小さな企業としては簡単に判断できない部分も多い。まずは目標であるエグゾネクスをしっかり完成させて、スケルトニクスが広まっていったようにエグゾネクスも広まっていったらいいと思います。

(了)

【クラウドファンディング活動報告】

「P9」刊行に向けたプロジェクトの活動報告をほぼ毎日、更新していきます。

Aパート座談会もお楽しみに！

【2014/11/17 18:00更新】